卫由卫指挥使率领，辖5个千户所，共5600人；千户所由千户率领，辖10个百户所，共1120人，百户所由百户带领，辖2个总旗，共112人；总旗辖5个小旗，共50人；小旗10人。洪武二十六年(1393)，定全国都司、卫所，共设都司17个、行都司3个、留守司1个、内外卫329个、守御千户所65个。
大明的兵额最多时达270余万人。
明朝军队分为京军（亦称京营）和地方军两大部分。
京军为全国卫军的精锐，平时宿卫京师，战时为征战的主力。
洪武初年，京军有48卫。成祖迁都北京，京师接近前线，京军多达72卫，并正式成立了五军、三千、神 机三大营。
平时，五军营习营阵，三千营主巡哨，神 机营掌火器，战时扈驾随征。
以后，京军制度累有更易。此外，尚有拱卫皇帝的侍卫亲军，如锦衣卫和金吾、羽林、虎贲、府军等12卫军，以及隶属御马监的武骧、腾骧、左卫和右卫等4卫营。
地方军包括卫军、边兵和民兵。
卫军配置于内地各军事重镇和东南海防要地。边兵是防御北方蒙古骑兵的戍守部队，配置于东起鸭绿江、西抵嘉峪关的