古罗马人为了解决军事运输问题，收取商人24-36%的费用作为后备基金，以补偿船货损失，这就是海上保险的起源。
公元前133年，在古罗马成立的各雷基亚(共济组织)，向加入该组织的人收取100阿司，和一瓶敬人的清酒。另外每个月收取5阿司，积累起来成为公积金，用于丧葬的补助费，这是人寿保险的萌芽。
保险源于海上借贷。到中世纪，意大利出现了冒险借贷，冒险借贷的利息类似于今天的保险费，但因其高额利息被教会禁止而衰落。
1384年，比萨出现世界上第一张保险单，现代保险制度从此诞生。
保险从萌芽时期的互助形式逐渐发展成为冒险借贷，发展到海上保险合约，发展到海上保险、火灾保险、人寿保险和其他保险，并逐渐发展成为现代保险。
17世纪，欧洲文艺复兴后，英国资本主义有了较大发展，经过大规模的殖民掠夺，英国日益发展成为占世界贸易和航运业垄断优势的大英帝国，为英国商人开展世界性的海上保险业务提供了条件。保险经纪人制度也随之产生。十七世纪中叶，爱德华·劳埃德在泰晤士河畔开设了“劳合咖啡馆“，成为人们交换航运信息，购买保险及交谈商业新闻的场所。随