出来列装军队，在南方诞生了戚家军和俞家军这种山地步兵；在北方诞生了结合佛郎机使用的车炮营。
这个时期的军事改革显然是有成效的，明军也是在这个时期从卫所、班军、京营转向了募兵制。
卫所兵开始被用于屯田、筑城等任务，以包税制形式为小规模职业军队提供后勤保障。
在北方，由于冲突规模和烈度通常不大，冲突频率非常大，募兵制产生的结果就是小部分精锐的家丁；而在南方，由于冲突规模稍大，诞生了戚家军这种职业军队。
大约1568年左右，明军已经进入鸟铳改革时代。鸟铳在南方开始替换佛郎机，而在北方，由于沙漠多大风等恶劣天气的影响，以及兵丁素质的低下，鸟铳的换装暂时没有大规模进行。
到万历朝，张居正开始使用白银化的中央财政直接支持军队改革。
戚继光在这个时期在蓟镇进行了一连串卓有成效的军事改革，步营、马营、车营等一连串火器部队被编练出来。
尽管在技术细节上仍然落后于西方，但是这个时期的编制和战术已经接近西方水平了。
遗憾的是，在戚继光和张居正打算向全国推广这种军事改革的时候，中央的支持者张居正大人