叠式结构，中间以转轴连接。这种形制有点像当时通行的折叠式飞桥。同时，副梯也出现了多种形式，使登城接敌行动更加简便迅速。为保障推梯人的安全，宋代云梯吸取了唐末云梯的改进经验，将云梯底部设计为四面有屏蔽的车型，用生牛皮加固外面，人员在棚内推车接近敌城墙时，可有效地抵御敌矢石的伤害。刘琦推荐的就是这种云梯，让诸葛亮打造。
古代攻城用的梯子种类很多，云梯算是巨大笨重、结构较为复杂的一种。三国时，孙权手下大将甘宁，率兵攻打曹操的皖城，攻城的时候，原打算派兵士运土筑土山，竖云梯，架飞桥，接近敌城墙，但大将吕蒙认为此法费时费力，不如乘军队士气正锐，用弓弩石?强攻，可速战速胜。果然，最后以强攻取胜。
飞梯结构简单，重量轻，多是木制竹制。宋代飞梯长二三丈，首端装有双轮，便于蚁附登城。另外还有“避檑木飞梯”、“蹑头飞梯”、“竹飞梯”，形制略有差异，但都轻便实用。不过此时是为练兵，为了保存实力，一些轻便的飞梯便不用了。
为了鼓舞士气，刘琦给每次攻城的士兵发放酒和肉食，来振奋士气，每次攻城的士兵都是精锐士兵或者普通士兵，以来锻炼其胆气。至于一万老弱用来配合工匠营打造器