声高喊“冤枉！”，锣鼓频传，惊动了刘邦，他下令拿当事上殿是问。
小娥胸有成竹，见了皇上从容答道：“万岁,小娥若不击锣鼓，咋能面君，我的冤情又咋能伸呢？”接着便把皇侄劣迹、随从恶行一一呈述。继而又恳切地说：“万岁你切莫屈杀英雄，小女冤枉事小，朝廷声誉事大啊！”
刘邦听毕，觉得言之有理，遂提囚犯与皇侄随从对质，那人见抵赖不过，只好招认为误杀。
刘邦十分愤慨，厉声吼道:"小奴才，跟随王爷不劝其走正道，还断送其命，诬陷他人。寡人今日亲审此案，方知真情，差点错杀英雄。来人，将小奴才拉出去斩了!"随即将好汉释放，让小娥回家。百姓闻讯，无不赞颂高祖英明。
苏小娥击鼓鸣冤这一举动，倒给刘邦一个启示，为便百姓告状，他特下圣旨，命各级官署大门必须各置一鼓一钟，并规定钟鼓一响，官必上堂，藉以显示便民、德政。就这样，击鼓鸣冤之制，一直流传了两千余年，直至清末。
此时鸣冤鼓一响，毛日天急忙说：“有人敲鼓，赶紧带进来。”
刘安说：“大人，既然是击打堂鼓，必有冤情，不如到前堂公审，展示一下大人清如镜明如水的断案手法。”