记载了他的实验，7世纪唐代大丹药家，医家孙思邈，通过研究硝、硫、皂角子等火药原料性质和提纯方法。将三者混合点燃后加以密封，称为“伏火”。
大约在10世纪初的唐代末年，火药开始在战争中使用。火药被引入军事，成为具有具大威力的新型武器，并引起了战略、战术、军事科技的重大变革。初期的火药武器，爆炸性能不佳，主要是用来纵火。随着工艺的改进，火药的爆炸性能加强，新型的火器亦不断出现。宋时,火药在军事上更得到了广泛使用，北宋为了抵抗辽、西夏和金的野蛮进攻，很重视火药和火药武器的试验和生产。宋灭南唐，夺金陵时就使用了火炮。这使得宋成为史上最早使用“热兵器”的国家。
公元12世纪后，原始的火箭经过改进后，广泛地用于军事。到了元、明时代，火箭兵器在战争中有了很大发展，并发明了许多与现代火箭类型相近的火箭，相继出现了二虎追羊箭、九龙箭、一窝蜂等火箭，这些都利用了火箭多级串联或并联（捆绑）的技术。明代史籍中记载了多种火箭武器，重要的有震天雷炮、火龙出水、神火飞鸦、飞空砂筒、万人敌等。
明代是我国火箭技术迅速发展的时期，军事技术家制成多种利用火药反作用力推进的火箭，用