给冒顿单于，并与冒顿单于相约为兄弟，所以，作为西汉时期匈奴首领冒顿单于的后裔，冒顿单于的子孙都以刘氏为姓。
东汉建武初年（公元25年），匈奴乌珠留若鞮单于之子右奥鞬日逐王比自称南单于，进入西河的美稷定居。
自此，匈奴分裂成南匈奴与北匈奴两支。
东汉中平年间（公元184年左右），刘豹的祖父羌渠单于派其子于扶罗（刘豹的父亲）率兵援助东汉，参与讨平黄巾军的战役。当时正碰上羌渠单于遭国人杀害，因此于扶罗将所率领的兵众留驻在东汉，自称单于。紧接着董卓叛乱，于扶罗率兵劫掠太原、河东，后驻扎于河内。
于扶罗死后，于扶罗的弟弟、刘豹的叔父呼厨泉继任单于之位，任命刘豹为左贤王。后来，曹操将呼厨泉的兵众分为五部，任命刘豹为左部帅，其余部帅也都由匈奴刘姓担任。
咸宁五年（公元279年），刘豹去世，西晋朝廷任命刘豹之子刘渊为代理左部帅。后来，刘渊建立十六国中的汉赵政权。
正史中，曹魏嘉平年间（公元249年―公元254年），刘豹的妻子呼延氏曾在龙门祈求神赐给她儿子，不一会儿，有一条头上长有两只角的大鱼，摆动着鳍，晃动着鳞游到祭神