和瑜伽修行都有一定的联系。
后来古老氏族间爆发了战争，雅利安人征服了天竺河流域的土著氏族人，在雅利安人的氏族公社中，父权至上，宗教信仰也不相同，他们崇拜自然神和祖灵，实行火祭。与原本的信仰和祭祀相互融合，逐渐形成了吠陀教。
再后来，氏族间的战争不断爆发，随着农业和人类的发展，形成了阶级分化和奴隶制。逐渐确立了种姓等级制度，吠陀教为适应这些社会变化，便开始进行重大的宗教改革，才形成了以吠陀天启，祭祀万能和婆罗门之上的三大纲领为主的婆罗门教。
婆罗门教严格遵行种姓等级制度，把当时的社会氏族分为四种姓氏，即婆罗门，刹帝利，吠舍和首陀罗。
其中婆罗门这个姓氏是社会最高等级的姓氏，是教士和学者。其次是刹帝利，是贵族和战士。再其次是吠舍，是农夫和商客。最低贱的就是首陀罗，是农奴和奴隶。
婆罗门教在天竺的历史上，统治着天竺人的思想两个多世纪，一时辉煌无比。但后来随着阶级矛盾的激化，天竺人的思想斗争也空前强烈起来，在佛教出现之后，更是开始迅速的衰弱。
婆罗门教为了不被消亡，又进行了一次宗教改革，吸收了一些佛教的教义，结