当叶修文等人，对机械手臂有一些初步的了解之后，‘夏娜多瓦’，这才继续说道：“对于机械手臂，我想大家，已经有一定了解了。
那么接下来，我们就来说明一下，关于人手抓物体的原理是什么。
从生物角度去阐释，wiki是如下定义人手的：手是人或其他灵长类动物臂前端的一部分，由五只手指以及手掌组成，主要是用来抓和握住东西，两个手相互对称，互为镜像。
人手实际上是一个极其灵巧而又复杂的人体器官。其躯干（link）主要由指骨组成，包裹着躯干的就是分布着大量灵敏触觉神 经的皮肤（sensor），当人手需要具体运动的时候，肌腱（tendon）就充当着传递动力的媒介，而在各个关节（joint）中大量分布的肌肉皮肤等，则很好扮演了顺从机构（pliant sucture）。
而在人的五个手指之中，当属大拇指最为特殊，首先它仅有两个指节（phalanges）组成，而且是所有手指中最灵活，指尖（end-effector）工作空间（work space）范围最广的手指，具体来说，其metacarpals joint是一个球角（ball joint）。