鲁王一脉，始于明太祖朱元璋第十子朱檀，就藩兖州府，乃是明王朝传承最为久远的一支亲王血脉。传至崇祯十五年，清军攻兖州，鲁安王朱以派自缢。
当代鲁王朱以海是为鲁肃王朱寿镛之子、鲁安王朱以派之弟，当年是躲在死人堆里逃过了清军的追杀，并于崇祯十七年二月袭鲁王爵位。一个月后，大顺军攻破北京城，朱以海一路南逃，寓居浙江台州府。
随后，弘光朝灭，潞王降清，清廷厉行剃发易服，以及浙江明军的现状更为了解，更是叫来了荡胡侯阮美等人来与朱以海相见。鲁王君臣无可奈何之下，只得接受郑成功的安排。否则的话，他们既不打算降清，又无处可去，军无粮则散，便唯有死路一条了。
当天，鲁王朱以海便在一些旧臣的簇拥下前往金门做起了寓公。而郑成功则当众宣布，任命定西侯张名振管水师前军、平夷侯周鹤芝管水师后军、英义伯阮骏管水师前镇，在名义上完成了对浙江明军残部的吸纳。
在吸纳浙江明军的同时，郑成功也任命了辅明侯林察管水师左军、闽安侯周瑞管水师右军，由他自领水师中军元帅，重新完成了明军水师的编制划分。
第二天一早，郑成功亲率大军自厦门出发，扬帆直入海澄港。