府和左右监门府依旧名。十二卫统府兵、宿卫京城四府不统府兵，左右备身府负责侍卫皇帝左右监门府分掌宫殿门禁。
十二卫所统之兵称“外军”，各有军号如下：骁骑属左右翊卫豹骑属左右骁卫熊渠属左右武卫羽林属左右屯卫射声属左右御卫和佽飞属左右候卫。此外，左右翊卫又兼领“内军”。“内军”指左右翊卫下属的亲勋武三侍隋初为亲勋翊三卫唐代同隋初统辖的五军府和另属东宫的三卫三府之兵均由高官子弟充当。
唐初也沿袭开皇旧制仍称十六府。
龙朔二年唐高宗改百官名时始正式定称为十六卫。在中央设十六卫，其中的十二卫为府兵的领导机构：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫和左右金吾卫又在全国范围设置“折冲府”“十二卫”遥领天下六百五十七个折冲府，分领诸军府到长安上番宿卫的府兵，居中御外，卫戍京师，是府兵和禁军的合一。
十六卫另外四卫是左右监门卫和左右千牛卫。左右监门卫掌诸门禁卫，左右千牛卫统率千牛备身等为皇帝侍从、仪卫。
因为十六卫官署在皇宫之南，所以史称“南衙府兵”“南衙府兵”，与守卫皇宫北门由招募配充的兵士组成的“北衙禁军”交错宿卫，相互牵