齐国的军事制度，要从春秋时代的那位霸主——姜齐桓公说起。
齐桓公任用管仲为相后，为富国强兵，进一步健全了“国”、“野”分治制度，在齐国推行了“参果伍鄙”制。
所谓的国，指的就是国都以及附近地区，“野”指的就是农村。
国中以五家为轨，设轨长；十轨为里，设里有司；四里为连，设连长；十连为乡，设乡良人；整个齐国分为二十一乡，轨长、里有司、连长、乡良人是国中的四级官制。
在野鄙中，管仲则以三十家为邑，设邑有司；十邑为卒，设卒帅；十卒为乡，设乡帅；三乡为县，设县帅；10县为属，设属大夫和属正长各一人，全国分为五属。
邑有司、卒帅、乡帅、县帅、属大夫和属正长是野中五级职官。
与之相适应的军队编制是轨、小戎、卒、旅。每轨五人，由伍轨长率之；每小戎五十人，由里有司率之；每卒两百人，由卒连长率之；每旅两千人，由乡良人或旅帅率之；每五乡（旅）组成一万人称为军，由将军或军帅率之。
将军或军帅一般由国君任命的诸侯和夫卿担任。
除农士之军外，后来齐国还建立了“都兵”制度，在临淄、平陆、阿、即墨