而起兵做乱，史称“六镇之乱”。
大乱中，有两个堪称宿敌的对手脱颖而出高欢、宇文泰。
他们各自建立王朝：
东魏北齐
西魏北周
曾经作为北魏帝国最强大的六镇军，也被二人瓜分。
两国在经历数场死伤逾十万的大战之后，趋于稳定。
占据富庶之地的东魏，朝堂之上的争斗却愈发激烈起来
高欢病逝，侯景作乱，高澄遇刺，东魏帝禅位，最后高欢之子高洋正式建立北齐王朝。
北齐文宣皇帝高洋对军事颇为看中，亲自选拔军士，组建一支名为“百保鲜卑”的精锐部队。
百保鲜卑，是一支人马均披挂铠甲的重装骑兵部队。
另外，不得不提的是，曹操最为精锐的“虎豹骑”，更被认为是一支成建制重装甲骑部队。
再有，秦琼率领的玄甲军，在装备上几乎与百保鲜卑如出一辙，战斗力几乎相当。
在战绩史上，两支重装甲骑均是以少胜多，以数千兵力战胜数万大军
然而，除了时间上有差距，虎豹骑有一点弱于百保鲜卑，那就是马镫。
东汉末年的马镫是单边，百保鲜