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先秦时期，主要指姬周的时代，当时的马车，无论是兵车还是寻常马车，多为四马拉的车。
四匹马中，中间的两匹名为“两服”，左右两边的马名为“两骖”，合起来称之为“驷”。
所谓“四马一乘”，意思 就是四匹马拉一车，此为一乘（辆）。
四匹马拉的车叫“驷”，那么三匹马拉的车叫“骖”，两匹马拉的车叫“骈”。
当时的风俗，乘车尚左（以左方为尊），尊者在左，御者在中，另有一人在右陪乘，陪乘叫做骖乘，又叫车右。
而兵车的乘坐情况不同，君王或军队主帅的指挥车上，主帅居中自掌旗鼓，御者在左，车右都是有勇力之士，任务是执干戈（长兵）以御敌，或者地势险阻时下车助推。
一般的兵车，则是御者居中，左边甲士一人持弓，右边甲士一人持长短兵。
讲解人拿着电喇叭，向将士们讲述古代车制衍生出来的词汇，譬如“驷马之门”。
驷马之门，本义是指能容驷马车通过的大门，引申为权贵之家，因为在先秦时，卿大夫才有资格乘坐四匹马拉的车。
那时的“卿”，大概等于现在的三到五品官。
又有“驷