靠的就是他过人的武艺。
俞大猷在中国武术发展史中，丰富了遗留在福建的少林拳，现称南拳，突显与少林拳之差异。他传下荆楚长剑、杨家枪混合而成之俞家棍法。
尤其富有传奇色彩的是棍法回传嵩山少林之事。嘉靖四十年，他造访少林寺，发现少林棍术“已失古人真诀”，“择其僧之年少有勇者二人，一名宗擎，一名普从”，随俞大猷南征学习棍术。二僧随大猷南行，“出入营阵之间”三年艺成，二僧请归，“以所授之教转授寺众，以永其传”。少林武术成为中华武术的代表，俞大猷功不可没。至今嵩山少林仍有太祖拳、俞家棍。1994年郑州嵩山少林武术代表团专程访问俞大猷故乡泉州河市，并于俞大猷公园内立碑。
所以说，俞大猷除了精通沙场征战，还是一个大师级武师。俞大猷著有《剑经》一书，虽然名为“剑经”，但实际上是讲棍法及长兵器的用法。内容包括“剑（棍）”、“射”、“阵”三法，俞大猷认为“棍为艺中魁首”。
戚继光称赞《剑经》：“千古奇秘尽在于此，近用此法教长枪收明效，极妙!极妙!”戚继光率领的戚家军，所使用的技艺就是俞大猷的《剑经》。戚继光的《纪效新书》收录了《剑经》的全文。