英国的理查一世(狮心王理查)就曾经两次被弩箭射中，并在第二次伤重不治。如此一个伟大人物竟然死在一个普通或低等的士兵之手，对于贵族来说简直骇人，为此，在十二世纪时，教皇就曾尝试以残忍为理由禁止弩的使用。
弩亦弓属，相传为黄帝所造。战国时期，就已经有了四种弩：夹弩、瘦弩、唐弩和大弩。夹弩、瘦弩较轻便，发射速度快，多用於攻守城垒；唐弩、大弩是强弩，射程虽远，但发射速度较慢，多用於车战和野战。
华夏历史上，比较有名的弩有战国时期的连弩车、秦朝的秦弩、汉代的大黄弩、三国时期的诸葛连弩、宋朝的豆寸子弩和神 臂弩。
这其中有用于城池防守的连弩车、诸葛连弩和豆寸子弩，也有单兵使用的秦弩、大黄弩和神 臂弩。但是要说弩弓最辉煌的时期，还是宋朝。
神 臂弩，又称神 臂弓，北宋神 宗时发明，弓身长三尺三，弦长二尺五，射程远达三百四十多步，号称其他器械都及不上，成为宋军弩手的制式兵器之一。完颜宗弼《遗行府四帅书》曰：“吾昔南征，目见宋用军器，大妙者不过神 臂弓，次者重斧，外无所畏，今付样造之。”
豆寸子弩，也叫三弓床弩，又称“八牛弩”，箭