便有了，可谓历史悠久。几经变迁之后，御马监统领腾骧左、右卫，武骧左、右卫，不属亲军指挥使司所辖的上十二卫，但地位显然高于上十二卫，职责是“更番上直”，担任宿卫，人数在两万左右，可以说是禁兵中的禁兵。
到了后来，大明皇帝又抽调四卫中的精锐，编练为勇士营和四卫营，依旧归御马监统领。到此时，御马监名下，其实是辖四卫二营。
御马监统领的这支军队，在大明朝曾非常有名。第一次是土木堡之变后蒙古也先领军攻打京师时，就是京师保卫战的主力部队。如果没有这支军队，大明的历史都会被改写。
第二次，就不怎么光彩了，在明英宗复辟的前前后后，御马监统领的这支军队，几次成为兵变的主力。可以说，皇帝要不掌握这支禁军，睡都睡不安稳。
到了崇祯朝，国事糜烂至此，原来的崇祯皇帝又是一个有志于中兴大明的君主，一如后世人所想，首先就想着要整顿军队。这一点，他从登基开始就在做了。
崇祯元年，他就召集勋贵武将，问计整顿京营。
一般来说，勋贵都是和大明休戚与共的群体，大都的祖上又是立下战功无数，如此传承下来，总有一些领兵能力，为此，崇祯皇帝任命襄城伯