军成为武装力量的主体后，不少国家则以种种形式和名称组织群众武装，作为常备军的辅助力量。
地球上的华夏国家，在北朝时期已使用“民兵”一词。
据《魏书》卷五十一记载，北魏文成帝兴安二年，淮阳王皮豹子曾上表：“臣所领之众，本自不多，唯仰民兵，专恃防固。”
北宋时，民兵（亦称乡兵）逐渐成为国家武装力量的组成部分。神宗熙宁三年，政治家王安石变法，推行保甲，倡训民兵。熙宁五年，民兵隶属兵部。哲宗嗣位后，废除民兵。
元顺帝时设立民兵万户府，下诏各地组织民兵（亦称义兵），结堡自卫。
明朝也曾组织民兵（如民壮、土兵等），戍卫边疆，守护城池，维持治安。
清朝乡兵（又称乡团或民壮）遍于各省。
上述历代民兵，虽在抵抗外来侵略中起过作用，但多为地主阶级用以维持统治的工具。真正为抵御外侮、反抗侵略而组织起来的人民群众武装，有明嘉靖年间东南沿海人民反抗倭寇斗争中的义兵、清道光二十一年广州三元里人民抗英斗争中的群众武装等。
在世界其他国家，英国是较早以“民兵”为名组织群众武装的国家之一。
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