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二十六日清晨，立花宗茂手下家将十时连久带领五百名先锋走在前面，队伍刚过砺石岭就跟明军碰上，三千明军一窝蜂的拥上，日军丢下几十具尸体后撤走，查大受将战况写好后让人送给郑静，自己带兵在后追赶。接到战报的郑静松眉头紧锁起来，他预感到情况的不妙，便点起一千亲兵去追查大受，同时交待孔祥弈在一个时辰后跟进。
查大受的队伍行进到距离汉城三十里路的碧蹄馆的时候遭到了小早川隆景、立花宗茂一万军队的包围。查大受和祖承训毫无惧色，带领三千骑兵直插日军中央，骑兵的机动性彻底挥出来，一万日军竟隐隐出现招架不住的态势。
这时候查大受和祖承训将队伍驻扎在碧蹄馆的一处高地，依托鸟铳和火箭阻击日军，这时候，小早川秀包、吉川广家的一万兵马也抵达碧蹄馆，驻扎在外围观看战况。
一直到傍晚，明军的高地还没有被日军拿下来，六十岁的小早川隆景早就打的筋疲力尽，遂退了出来将战场交给立花宗茂。这时候，郑静的一千骑兵从北面冲了进来，小早川隆景一招手，驻扎在外围一直没动的一万日军也围了上来，郑静指挥着明军左冲右突，这几千骑兵是辽东军精锐中的精锐，人人皆配有手铳。
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