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相比起来，云梯要简单点。
但云梯也并不是简单的梯子，云梯也是一种战车，底下带有轮子，可以推动行驶，因此也称为云梯车，配备有防盾、绞车、抓钩等器具。据说云梯由鲁班发明，其实就是一种带有车底盘，有轮子的一种梯车。
梯子带有车架，装有轮子，推动前进，到达城下，打开梯子，士兵登梯攻城。
忠武军的云梯又有所改良，有主梯和副梯，主梯以一定角度固定在底盘车上，在主梯外，又增设了一具活动的上城副梯，顶端装有辘轳，登城时可以沿着城墙壁面上下滑动。
这种设计，因为采用了固定式装置，简化了架梯程序，缩短了架梯时间，而活动的上城梯设计，又大大降低了云梯在接敌前的高度。
这样，攻城时只需要将主梯停靠城下，然后再在主梯上架设上城梯，便可枕城而上，从而减少敌前架梯的危险和难度，同时又能保证云梯在登城前不过早与城缘接近，避免遭守军破坏。
甚至忠武军的工匠，还把副梯制作出各种形式，有飞梯、竹飞梯、蹑头飞梯等。这些改进，使登城接敌运动简便迅速。
比起最简单的那种普通长梯，这种攻城云梯可是更加实用。